巡視段。著陸之后巡視器在天體表面運動，開展各項科學(xué)探測活動。這一階段，地面測控站的無線電信息時延大、覆蓋范圍有限，目標天體表面環(huán)境復(fù)雜，該階段對長時間導(dǎo)航系統(tǒng)的自主性、精確性和可靠性要求高，因此，通常采用組合導(dǎo)航的模式。可利用視覺里程計或立體視覺相機，采集周圍環(huán)境圖像，通過圖像分析確定環(huán)境對象和巡視器的相對位置，并識別障礙物；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)同時提供位置速度和姿態(tài)，并通過天文敏感器測量一個天體的高度或頂距，可以獲得有關(guān)巡視器的地理位置。將這三者的信息進行有效融合，就可以確定巡視器的導(dǎo)航參數(shù)。

2004年著陸火星的“勇氣號”就配備了完善的導(dǎo)航傳感器（如圖3所示），包括立體視覺相機、IMU、里程計和太陽敏感器，用于巡視器的自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃以及障礙檢測。

深空探測是人類開展航天活動的重要內(nèi)容，也是我國太空戰(zhàn)略的重要組成部分。自主導(dǎo)航技術(shù)作為深空探測中一項關(guān)鍵技術(shù)，是保障探測器安全、提高探測器精度、確保探測任務(wù)成功實施的重要因素。隨著中國深空探測活動的不斷開展，自主導(dǎo)航技術(shù)迎來了新的機遇和挑戰(zhàn)。以牛頓理論為基礎(chǔ)的傳統(tǒng)導(dǎo)航觀測模型已難以滿足高精度觀測的要求，廣義相對論正在成為高精度大尺度時空計量的理論基礎(chǔ)。以基于X射線脈沖星的自主導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航以及基于原子量子效應(yīng)的高精度慣性導(dǎo)航技術(shù)為代表的新型自主導(dǎo)航技術(shù)正在快速發(fā)展。因此，把握時機，加快自主導(dǎo)航的研究步伐，攻破技術(shù)難點，才能為我國深空探測事業(yè)做好技術(shù)儲備，全面提升我國太空力量，為走向太空奠定堅實的基礎(chǔ)。

參考文獻

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